大豆的原產地來自中國，約有5000年的人工種植史，屬東亞的原生種植物。最早的文字記載於中國《神農書》的《八谷生長篇》載：「大豆生於槐。出於淚石雲山谷中，九十日華，六十日熟，凡一百五十日成。」

中國秦漢前盛產黃豆，是當時人們的主要食糧。直至漢代，中國出現了第一杯豆漿和豆腐，成了大豆的衍生製品。由於豆腐比大豆口感更好，亦減去了原本大豆的腥味，從而改變了中原地區一帶人們的食譜。其後，豆腐於宋代大規模普及後，各式各樣的豆製品隨之發明，成為當時的流行食品。

在日本的江戶時代（1603年至1868年），豆腐的生產在平民中十分流行，後來又傳入東南亞其他地區。隨著時間的推移，豆腐生產技術在中國已經成熟，並隨著其科學技術的發展而傳播到世界各地。為保護和確保傳統食品的遺傳，中國質量監督檢驗檢疫總局已將扶竹認定為國家地理標誌保護產品。